这篇教程ROS1写得很实用，希望能帮到您。
在使用ros的时候经常会用到rosbag来录制或者回放算法，是个非常有用的工具。
rosbag 命令列表| 命令 | 作用 |
|---|
| record | 录制一个包，并且指定topic | | info | 总结一个包的详细信息 | | play | 回放一个或者多个包，并且可以指定topic | | check | 确定一个包是否可以在当前系统中播放，或者是否可以迁移 | | fix | 修复一个包使得它能在当前系统中播放 | | filter | 通过python脚本转换包内容 | | compress | 压缩包 | | decompress | 解压缩包 | | reindex | 重新索引一个或者多个损坏的包 |
record 命令使用record <topic-names> # 指定一个或者多个topic来录制
$ rosbag record body_status gnss_imu record -a, --all # 录制所有topic
record -e, --regex # 录制使用正则表达式匹配的topic
$ rosbag record -e "/(.*)_log/point" rocord -p, -publish # (Melodic 新特性)当开始录制包时，发布一个topic=”begin_write“
record -x, --exclude # 录制时排除正则表达式匹配的topic
$ rosbag record -e "/(.*)_log/point" -x "(.*)/point" record -q, --quiet # 录制时抑制指定topic的log输出
$ rosbag record -q /body_status record -d, --duration # 指定topic录制最大时常
$ rosbag record -d 30 /body_status$ rosbag record -d 3m /body_status$ rosbag record -d 3h /body_status record -o, --output-prefix # 输出包名前加上前缀
$ rosbag record -o output /topic_name /topic_name2 record -O, --output-name # 指定输出包名
$ rosbag record -O output.bag /topic_name /topic_name2 record --split # 每隔设定的时常或者大小分割包录制
$ rosbag record --split --size=1024 /topic_name$ rosbag record --split --duration=30 /topic_name$ rosbag record --split --duration=5m /topic_name$ rosbag record --split --duration=2h /topic_name record --max-splits # (Kinetic 新特性)分割包的最大个数
$ rosbag record --split --max-splits 3 --duration=30 /topic_name record -b, --buffsize # 使用内部缓冲区（默认值：256MB，无限为0）
$ rosbag record -b 1024 /topic_name record --chunksize # 开辟缓冲区，比buffsize更为先进（默认值: 768KB，无限为0）
$ rosbag record --chunksize=1024 /topic_name record -l, --limit # 在topic中只录制指定数量的消息
$ rosbag record -l 1000 /topic_name record --node # 记录指定节点订阅的所有消息
$ rosbag record --node=/node record -j, --bz2 # 设置录制以bz2格式压缩
$ rosbag record -j /topic_name record --lz4 # 设置录制以lz4格式压缩
$ rosbag record --lz4 /topic_name record --tcpnodelay # 订阅主题时使用TCP_NODELAY传输 参考资料record --udp # 订阅主题时使用UDP传输
info 指令使用info <bag-files> # 查看一个或者多个包的详细信息
info -y, --yaml # 以yaml格式输出一个或者多个包的详细信息
$ rosbag info -y test.bag info -k, --key # 查看以yaml格式输出，包内key值对应的数据
$ rosbag info -y -k topics test.bag
play 指令使用play <bag_name> # 播放一个或者多个数据包
play -p, --prefix # 为所有输出主题添加前缀
$ rosbag play -p test test.bag play -q, --quiet # 抑制控制台输出
$ rosbag play -q test.bag play -i, --immediate # 播放包不等待
$ rosbag play -i test.bag play --pause # 开始播放包时暂停
$ rosbag play --pause test.bag play --queue # 播放包时以设置的队列大小播放 默认值为100
$ rosbag play --queue=1000 test.bag play --clock # 自动发布一个clocktopic
$ rosbag play --clock test.bag play --hz # 以指定赫兹发布clock topic
$ rosbag play --hz=1 --clock test.bag play -d, --delay # 指定延迟播放的时间
play -r, --rate # 指定播放速度
play -s, --start # 指定开始播放时间
$ rosbag play -s 5 test.bag play -u,--duration # 设定播放时间
$ rosbag play -u 240 test.bag play --skip-empty # 设置跳过没有消息的数据的时间
$ rosbag play --skip-empty=1 test.bag play -l, --loop # 循环播放
$ rosbag play -l test.bag play -k, --keep-alive # 播放时保持活跃状态
$ rosbag play -k test.bag play --try-future-version # 即使不知道版本号也可以打开bag
$ rosbag play --try-future-version test.bag play --topics # 指定对应topics进行播放
$ rosbag play test.bag --topics /topic1 /topic2 play --pause-topics # 当回放数据时，暂停指定topics
$ rosbag play test.bag --topics /topic1 /topic2 --pause-topics play --bags # 指定多个bags进行回放
$ rosbag play --bags=test.bag play --wait-for-subscribers # 再发布之前，等待每个主题至少有一个订阅者play --rate-control-topic= # 观看给定的主题，如果上一次发布时间超过了＜速率控制最大延迟＞，请等待该主题再次发布后再继续播放play --rate-control-max-delay= # 暂停前与<速率控制主题>的最大时间差 check 指令使用 check <file> # 确定一个包在当前系统中是否可以播放。
check -g, --genrules # 生成一个名为RULEFILE的迁移规则文件
$ rosbag check -g diagnostics.bmr test.bag check -a, --append # 加载后附加到现有数据迁移规则文件的末尾。
$ rosbag check -a -g diagnostics.bmr test.bag check -n, --noplugins # 不加载规则文件
$ rosbag check -n test.bag
fix 指令使用fix <in-bag> <out-bag> [rules.bmr] # 使用规则文件修复数据包
$ rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr fix -n, --noplugins # 修复数据包不带规则文件
$ rosbag fix -n old.bag repaired.bag
filter 指令使用filter <in-bag> <out-bag> <expression> # 使用给定的Python表达式转换数据文件。
$ rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"
compress 指令使用compress <bag-files> # 使用BZ2格式压缩包
compress --output-dir=DIR # 指定路径输出文件
$ rosbag compress *.bag --output-dir=compressed compress -f, --force # 如果已经存在包，则强制覆盖
$ rosbag compress -f *.bag compress -q, --quiet # 抑制非关键信息
$ rosbag compress -q *.bag compress -j, --bz2 # 使用bz2格式压缩包
$ rosbag compress -j *.bag compress --lz4 # 使用lz4格式压缩包
$ rosbag compress --lz4 *.bag decompress 指令使用 decompress <bag-files> # 解压缩包 $ rosbag decompress *.bag decompress --output-dir=DIR # 指定解压缩的路径
$ rosbag decompress --output-dir=uncompressed *.bag decompress -f, --force # 如果已经存在包，则强制覆盖
$ rosbag decompress -f *.bag decompress -q, --quiet # 抑制非关键信息
$ rosbag decompress -q *.bag reindex 指令使用 reindex <bag-files> # 修复坏包 reindex --output-dir=DIR # 指定路径
$ rosbag reindex --output-dir=reindexed *.bag reindex -f, --force # 如果已经存在包，则强制覆盖
$ rosbag reindex -f *.bag reindex -q, --quiet # 抑制非关键信息
$ rosbag reindex -q *.bag
2. 使用Python合并包代码#! /usr/bin/env python3import osimport timeimport argparsefrom rosbag import Bag, Compressiondef parse_compression(compression): if compression == "none" or compression == "NONE": compression = Compression.NONE elif compression == "bz2": compression = Compression.BZ2 elif compression == "lz4": compression = Compression.LZ4 return compressiondef get_files_list(arg_input, arg_select): files = None if " " in arg_input: files = arg_input.split(" ") elif "," in arg_input: files = arg_input.split(",") elif os.path.exists(args.input) or "*" in args.input: rfind_index = arg_input.rfind("/") dir_path = arg_input[:rfind_index] files = os.listdir(dir_path) files.sort() # 名称排序 files = [dir_path + "/" + file for file in files] if arg_select: files = select_bags(files) print("bags list:") for i in range(len(files)): print(str(i) + "." + files[i]) return filesdef select_bags(files): for i in range(len(files)): print(str(i) + "." + files[i]) print("Please input bag numbers to merge. split by , or space", end=":") s_b = input() s_b_list = [] if "," in s_b: s_b_list = s_b.split(",") elif " " in s_b: s_b_list = s_b.split(" ") files = [files[int(x)] for x in s_b_list] return filesdef show_process_bar(total, i, start): a = "*" * i b = "." * (total - i) c = (i / total) * 100 dur = time.perf_counter() - start print("/r{:^3.0f}%[{}->{}]{:.2f}s".format(c,a,b,dur), end="")def merge_bags(args): print("start merge bags.") compression = parse_compression(args.compression) print(f"bag's compression mode is {compression}.") files = get_files_list(args.input, args.select) with Bag(args.output, "w", compression=compression) as o: start = time.perf_counter() for i in range(len(files)): show_process_bar(len(files), i+1, start) with Bag(files[i], "r") as ib: for topic, msg, t in ib: o.write(topic, msg, t) show_process_bar(len(files), i+1, start)if __name__ == "__main__": parser = argparse.ArgumentParser(description="Merge one or more bag files to one file.") parser.add_argument("-o", "--output", help="Output bag's file path.", default="output.bag", required=True) parser.add_argument("-i", "--input", help="Input files bags name or path, split by , .", required=True) parser.add_argument("-c", "--compression", help="Compress the bag by bz2 or lz4", default="lz4", choices=["none", "lz4", "bz2"]) parser.add_argument("-s", "--select", help="Select bags to merge.", default=False) parser.add_argument("-v", "--verbose", help="Show the verbose msg.") args = parser.parse_args() merge_bags(args) Reference: http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline 到此这篇关于ROS1 rosbag的详细使用，并且使用python来合并bag包的文章就介绍到这了,更多相关ROS1 rosbag使用内容请搜索wanshiok.com以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持wanshiok.com！
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