docker安装ros2详细步骤介绍

正题

说一说今天的正题docker和ros2 ，本篇文章要解决三个问题：

ubuntu上如何安装dockerdocker如何安装ros2如何可视化docker中的小乌龟

一、ubuntu上安装docker

这个就很简单啦，一句话搞定

sudo apt install docker.io

二、Docker中安装ROS2-Foxy

安装其实谈不上，这里我们直接拉取ROS2的官方镜像

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

拉取完成使用下面的命令就可以进入已经安装好的镜像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

接着在终端里输入ros2

到这里就完成了docker中运行ros2镜像，是不是速度贼快，而且完全和你的电脑隔离，一行指令就可以生成多个镜像，连rosdep都是init和update好的。

三、ROS2 docker可视化运行小乌龟

安装好启动mobaxterm远程工具

确保你和你的安装docker的电脑在一个局域网里

注意这里的display，接着我们设置docker中ros2镜像的DISPLAY的环境变量的值

export DISPLAY=192.168.0.112:0.0

接着就可以启动小乌龟模拟器看看

ros2 run turtlesim turtlesim_node

接着你会发现神奇的一幕，在你的windows电脑上跳出来了小乌龟的界面

接着运行键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按下按键，小乌龟就跑起来了

最后